끝없이 펼쳐진 백색… 하늘에 우뚝 선「세계수」를 중심으로 펼쳐진 구름바다. 이곳이 우리가 사는 세계 「아르스트」다.

이 세계가 만들어진 아주 먼 옛날, 인간은 세계수 위에 사는 창세의 「신」과 함께 살고 있었다고 한다.

하늘에 세워진 풍요로운 대지. 낮을 밤으로 바꾸고, 비를 멎게 할 수도 있었던 이상향.

사람들은 그곳을 「낙원」이라 불렀다.

하지만 어느 날, 인간은 낙원에서 쫓겨났다. 이유는 모른다. '신'의 분노를 샀기 때문인지, 아니면 다른 이유가 있었는지…

낙원에서 쫓겨난 인간은 아르스트로 이주했지만, 그 삶은 오래가지 못했다. 인간이 멸망의 위기에 처했을 때, 그들을 불쌍히 여긴 '신'은 자신의 사자… 거신수 「아르스」를 아르스트로 보내 인간을 구했다.

소수의 생존자들은 아르스로 이주했고, 셀 수 없이 많은 낮과 밤을 아르스와 함께했다. 그리고 그 아르스가 지금… 멸종을 눈앞에 두고 있다.

그리하여 「낙원」을 향하는 모험이 시작된다---.

주인공 렉스는, 운해에서 소재나 고대 문명의 보물을 건져 올리는 샐비저를 생업으로 삼는 소년. 고향을 떠나, 소형 거신수「할아버지」의 등 위에서 살고 있다.

샐비저로서 솜씨를 인정받아 침몰한 배에서 물자 회수를 의뢰받은 렉스는, 배 안에서 「하늘의 성배」라고 불리는 블레이드 호무라를 발견하지만,

그 직후, 비밀 결사 '이라'의 우두머리  신에 의해 목숨을 잃고 만다.

제 생명의 절반을 드릴게요 저를 낙원으로 데리고 가 주세요

호무라의 도움으로 목숨을 구한 렉스는, 그녀와 운명을 공유하는 드라이버로서 호무라의 바람을 이뤄주기 위해, 「하늘의 성배」를 둘러싼 여러 모략이나, 국가간의 대립 등에 대치하며 세계의 중심, '세계수'의 위에 있다고 하는 전설의 땅, '낙원'으로 향한다.

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